پرش یک ربات یک پا را تماشا کنید در حالی که محققان سعی می کنند آن را پایین بیاورند

توسط باس دن هوند

https://www.youtube.com/watch؟v=qEMpfbCZxnM

یک ربات یک پا که می تواند بایستد ، بپرد و تعادل خود را روی سطوح شیب دار یا ناپایدار حفظ کند ، می تواند مسیر ارزان تری را برای روبات های دوپا و اسکلت های بیرونی متعادل فراهم کند. محققان موسسه فناوری تویوتا (TTI) در ناگویای ژاپن ربات خود را با نام TTI Hopper با استفاده از موتورها و چرخ دنده های ساده با قیمت کمتر از 1000 دلار ساختند و سپس الگوریتمی را ایجاد کردند که توانایی های محدود این اجزا را جبران می کند.

بارکان اوگورلو ، که اکنون در دانشگاه اوزیگین استانبول ترکیه تحصیل می کند ، می گوید: “در زمینه رباتیک ، ما گاهی از هیدرولیک استفاده می کنیم ، زیرا می توان آن را به سرعت کار کرد.” یا محرک های الکتریکی که دارای آرایش یا فشار سنج مخصوص برای اندازه گیری نیروهای داخل هستند. در عوض ، ما از موتورهای DC با چرخ دنده استفاده کردیم. ما فقط زاویه مفصل را اندازه گیری می کنیم و فقط از یک سنسور نیروی کم هزینه در پای استفاده کرده ایم. “

این الگوریتم باعث می شود که مفاصل در صورت نیاز به کمک فنرها جای خود را از دست بدهند و هنگامی که ربات مجبور به اصلاح خود و یا حرکت خود در حین دویدن می شود ، آنها را محکم می کند و به او اجازه می دهد حتی در شرایط چالش برانگیز مانند یک سطح شیب دار ناگهان به حالت عرضی تغییر حالت دهد.

اوگورلو می گوید “سازگاری با زمین” حاصله جدید نیست ، اما او و همکارانش توانستند با ریاضی ثابت کنند که الگوریتم آنها با توجه به شیب و حرکت سطح طی آزمایشات ، ثبات ربات را تضمین می کند. آنها این کار را با محاسبه نیروهای عمودی و افقی از محرک ها و گرانش الگوریتم بر روی پا انجام دادند. به عنوان مثال ، آنها دریافتند که این ربات باید تا شیب 9 درجه ثابت بماند.

اوگورلو می گوید: “برای مثال ، اگر پای خود را خیلی ضعیف کنید ، شروع به لرزش می کند ، حتی اگر مزاحمتی ایجاد نشود.” “ما از ابتدا می دانیم که تنظیمات ایمن چیست.”

اوغورلو در حال کار بر روی استفاده از الگوریتم روی اسکلت خارجی دو پا برای افرادی است که استفاده از پاهای خود را از دست داده اند. او می گوید: “اسکلت های بیرونی موجود در بازار قابلیت متعادل سازی ندارند.” “آنها پاهای شما را حرکت می دهند ، اما برای حفظ تعادل ، بیمار باید بدن خود را با استفاده از عصا درگیر کند. ایده من این است که از تطبیق پذیری زمین برای خلاص شدن از عصا استفاده کنم.”

مرجع مجله: روبات های خود مختار، DOI: 10.1007/s10514-021-10010-z